A ver para que te quedes embarazada se debe producir la fecundacion, que es la unión de un óvulo con un espermatozoide, y si el esperma (que es donde estan los espermatozoides) no entra dentro de la vagina y mucho menos llega al útero (que es donde se encuentra el óvulo, bueno en realidad en las trompas de falopio pero con que de momento llegues hasta aqui yo creo que ya es suficiente) pues no hay NINGUNA posibilidad de que se produzca un embarazo, al menos como han dicho aqui que seas la virgen maria!!! jajaja
Ahora ya esto es pura curiosidad, ¿por qué vais a "hacerlo" sin penetración?, que por otra parte y hablando desde la experiencia no va a acabar en eso, que en realidad si quedara ahi (que ya digo que va a ser que no jajajaj) se llamaria preeliminares y no coito (que técnica me pongo jajaja)