.. no es tan dificil como parece..
Bueno; para comenzar, los hombres somos de excitarnos facilmente, incluso muchas veces, tenemos erecciones involuntarias.
Es simple; solo espera el momento en el que creas que esté excitado; no querrás tocar un pene flascido, o si? jaja
Te recomiendo que si deseas tocarlo directamente, comiences haciendolo sobre la ropa;
Así el podrá saber lo que deseas, y si tuviera intenciones de prohibirtelo, lo haría.
Tan solo hazlo suavemente, ten en cuenta que no es un juguete; y si entonces tocas los testiculos, por nada en el mundo seas bruta; mientras mas suave lo toques, mayor excitacion tendrá.
Saludos y cualquier duda, no dudes en preguntarme ^^