Helados caseros

¡Hola! Bueno, ahora con el verano y el calor a todo el mundo le apetecen helado, y me gustaría saber vuestras recetas para hacerlos, porque he estado buscando pero en general los helados hechos en casa se quedan como polos de hielo, no cremosos como los de heladería. ¿Alguna receta que funcione y queden ricos?

¡Gracias!